三自由度机器手臂（SCARA）机器人是一种具有三个旋转关节的工业机器人，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，还有一个移动关节用于完成末端件在垂直于平面的运动。 SCARA机器人又称水平多关节机器人，是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人，一般有4个自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转。这种机器人的结构轻便、响应快，适用于平面定位和垂直方向的装配作业。SCARA机器人的工作范围类似于一个扇形区域，可以被制造成各种大小，最常见的工作半径在100毫米至1000毫米之间，净载重量在1千克至200千克之间