机械臂是一种多关节机器人手臂，用于在各种工业环境中执行重复性任务；机械手是指安装在机械臂末端的末端执行器，负责与工件或环境直接交互。 机械臂是一种模拟人手臂运动的机械装置，通常由一系列的连接杆、电机和传感器组成。机械臂广泛应用于工业生产线上的自动化生产过程中。它可以完成人类无法或难以完成的繁重、复杂或危险的工作，提高生产效率、保证产品质量，并减少了工人的劳动强度和安全风险。机械臂通过与设备、传感器和计算机等各种系统的配合，实现对物体的抓取、搬运、定位、装配等操作。在汽车制造、电子产业、食品加工、医疗卫生、化工等众多产业中，机械臂都起到了重要的作用。机械臂主要由几个基本部分构成：末端执行器、连接杆、电机和传感器。末端执行器是机械臂最终与环境进行交互的部分，可以是夹具、吸盘或其它工具。连接杆用于支撑和连接机械臂的各个部分，使其能够在三维空间内进行灵活的运动。电机提供动力，驱动连接杆的运动。传感器用于感知环境和姿态，使机械臂能够根据需求进行精确的操作。机械臂的运动主要通过关节的旋转或伸缩实现。根据关节数量和自由度的不同，机械臂可以分为多自由度机械臂和单自由度机械臂。多自由度机械臂具有更高的灵活性和可实现更多种类的动作，而单自由度机械臂通常用于简单的线性运动